小车撞了人，保险公司一直拖着不给钱，有没有人懂这方面的

我公公被小车撞了，小车全责，在医院住了一个多月了，现在可以出院了，可是保险公司一直不打钱过来，期间每次都是一直催才打钱，目前打了五六万，我们自己垫付了2万，司机出了八千，本来还欠医院一万的时候就可以出院的，可是他们一直不解决，现在欠两万了，公公一直想出院，想自己再垫钱，老公找了个律师，说不要再垫钱，以后更麻烦，每天都是说在协商，一天拖一天，也不知道怎么解决，我公公胸口做了手术，后期肯定还要治疗的，后续费用也不奢求能给多少，我们自己垫付的两万能拿回来就好，有没有懂这方面的，我们现在应该怎么做啊，对了，那司机是开滴滴的，车是滴滴公司的，可那司机和滴滴公司也都不解决，一个推一个，这种情况我们应该怎么办啊，要起诉吗，那律师也不知道专不专业，是出事故之后自己打电话过来问需不需要帮助的，后来保险公司不给钱，老公才打他电话找他解决，杂烩人多，大家帮忙看看，我也不知道问谁